समानांतर रोबोट का घटक
समानांतर रोबोट की मुख्य तकनीक: नियंत्रक, सर्वो मोटर, रेड्यूसर
समानांतर रोबोट में उच्च कठोरता, तेज गति, मजबूत लचीलेपन और हल्के वजन के फायदे हैं। SCARA रोबोट के साथ, वे औद्योगिक रोबोट का एक महत्वपूर्ण हिस्सा हैं। यह भोजन, दवा और इलेक्ट्रॉनिक्स जैसे हल्के उद्योगों में सबसे व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है, और सामग्री से निपटने, पैकेजिंग और छँटाई में अद्वितीय फायदे हैं। पिछले दो वर्षों में, बाजार में समानांतर रोबोट के बढ़ते आवेदन के साथ, यह औद्योगिक रोबोटों की मांग में एक नई ताकत बन गया है।
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रोबोट ड्राइव
संकल्पना: रोबोट को चलाने के लिए, प्रत्येक जोड़ के लिए एक ट्रांसमिशन डिवाइस स्थापित करना आवश्यक है जो कि आंदोलन की स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री है। कार्य: रोबोट के प्रत्येक भाग और प्रत्येक जोड़ के कार्यों के लिए प्रेरक शक्ति प्रदान करें।
चालन प्रणाली: यह हाइड्रोलिक ड्राइव, न्यूमेटिक ड्राइव, इलेक्ट्रिक ड्राइव, या उन्हें मिलाकर एक व्यापक प्रणाली हो सकती है; यह सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, गियर ट्रेन और हार्मोनिक गियर जैसे मैकेनिकल ट्रांसमिशन मैकेनिज्म के माध्यम से डायरेक्ट ड्राइव या इनडायरेक्ट ड्राइव हो सकता है।
समानांतर रोबोट की छवि:
1. इलेक्ट्रिक ड्राइव डिवाइस
इलेक्ट्रिक ड्राइव डिवाइस में सरल ऊर्जा, बड़ी गति भिन्नता रेंज, उच्च दक्षता और उच्च गति और स्थिति सटीकता होती है। हालांकि, वे ज्यादातर मंदी वाले उपकरणों से जुड़े होते हैं, और सीधे ड्राइव करना मुश्किल होता है।
इलेक्ट्रिक ड्राइव डिवाइस को डायरेक्ट करंट (DC), अल्टरनेटिंग करंट (AC) सर्वो मोटर ड्राइव और स्टेपर मोटर ड्राइव में विभाजित किया जा सकता है। डीसी सर्वो मोटर के ब्रश पहनने में आसान होते हैं और स्पार्क करते हैं। ब्रशलेस डीसी मोटर्स का भी अधिक से अधिक व्यापक रूप से उपयोग किया गया है। स्टेपर मोटर ड्राइव ज्यादातर खुले-लूप नियंत्रण, सरल नियंत्रण लेकिन कम शक्ति वाले होते हैं, और ज्यादातर कम-सटीक और कम-शक्ति वाले रोबोट सिस्टम में उपयोग किए जाते हैं।
इलेक्ट्रिक पावर-ऑन ऑपरेशन से पहले निम्नलिखित जांच की जानी चाहिए:
1) क्या बिजली आपूर्ति वोल्टेज उपयुक्त है (ओवरवॉल्टेज से ड्राइव मॉड्यूल को नुकसान होने की संभावना है); +/- DC इनपुट की ध्रुवता को गलत तरीके से नहीं जोड़ा जाना चाहिए, और क्या ड्राइव नियंत्रक पर मोटर मॉडल या वर्तमान सेटिंग मान उपयुक्त है (शुरुआत में बहुत बड़ा नहीं);
2) नियंत्रण संकेत तार मजबूती से जुड़ा हुआ है, और औद्योगिक क्षेत्र में परिरक्षण समस्या पर विचार करना बेहतर है (जैसे मुड़ जोड़ी का उपयोग करना);
3) उन सभी तारों को कनेक्ट न करें जिन्हें शुरुआत में कनेक्ट करने की आवश्यकता है, केवल सबसे बुनियादी सिस्टम से कनेक्ट करें, और फिर अच्छी तरह से चलने के बाद धीरे-धीरे कनेक्ट करें।
4) ग्राउंडिंग विधि का पता लगाना सुनिश्चित करें, या बिना कनेक्ट किए फ्लोटिंग का उपयोग करें।
5) ऑपरेशन शुरू करने के आधे घंटे के भीतर, मोटर की स्थिति का बारीकी से निरीक्षण करें, जैसे कि क्या गति सामान्य है, ध्वनि और तापमान बढ़ता है, और समस्या होने पर तुरंत रुकें और समायोजित करें।
2. हाइड्रोलिक ड्राइव
यह एक उच्च-सटीक सिलेंडर और पिस्टन द्वारा पूरा किया जाता है, और सिलेंडर और पिस्टन रॉड के सापेक्ष आंदोलन के माध्यम से रैखिक गति प्राप्त की जाती है।
लाभ:उच्च शक्ति, सीधे संचालित रॉड, कॉम्पैक्ट संरचना, अच्छी कठोरता, तेज प्रतिक्रिया से जुड़े कमी डिवाइस को बचा सकता है, सर्वो ड्राइव में उच्च परिशुद्धता है।
नुकसान: एक हाइड्रोलिक स्रोत जोड़ना आवश्यक है, जो तरल रिसाव के लिए प्रवण है और उच्च और निम्न तापमान अवसरों के लिए उपयुक्त नहीं है। इसलिए, हाइड्रोलिक ड्राइव वर्तमान में ज्यादातर सुपर-पावर्ड रोबोट सिस्टम में उपयोग किए जाते हैं।
उपयुक्त हाइड्रोलिक तेल चुनें। हाइड्रोलिक सिस्टम में ठोस अशुद्धियों को मिलाने से रोकने के लिए, और हवा और पानी को हाइड्रोलिक सिस्टम में घुसने से रोकने के लिए। यांत्रिक संचालन कोमल और सुचारू होना चाहिए। यांत्रिक संचालन को खुरदरापन से बचना चाहिए, अन्यथा प्रभाव भार अनिवार्य रूप से उत्पन्न होगा, जो लगातार यांत्रिक विफलताओं का कारण होगा और सेवा जीवन को बहुत छोटा कर देगा। गुहिकायन और अतिप्रवाह शोर पर ध्यान दें। ऑपरेशन के दौरान हमेशा हाइड्रोलिक पंप और ओवरफ्लो वाल्व की आवाज पर ध्यान दें। यदि हाइड्रोलिक पंप में [जीजी] उद्धरण है; गुहिकायन [जीजी] उद्धरण; शोर, जिसे थकावट के बाद समाप्त नहीं किया जा सकता है, इसका उपयोग कारण और समस्या निवारण के बाद किया जाना चाहिए। उचित तेल तापमान बनाए रखें। हाइड्रोलिक सिस्टम का कार्य तापमान आमतौर पर 30 और 80 डिग्री सेल्सियस के बीच नियंत्रित होता है।
3. वायवीय ड्राइव
हवा से चलने वाली संरचना सरल, स्वच्छ, संवेदनशील है और इसका बफरिंग प्रभाव है। . लेकिन हाइड्रोलिक ड्राइव डिवाइस की तुलना में, शक्ति छोटी है, कठोरता खराब है, शोर बड़ा है, और गति को नियंत्रित करना आसान नहीं है, इसलिए इसका उपयोग ज्यादातर कम परिशुद्धता वाले पॉइंट कंट्रोल रोबोट के लिए किया जाता है।
(1) इसमें तेज गति, सरल प्रणाली संरचना, सुविधाजनक रखरखाव और कम कीमत की विशेषताएं हैं। मध्यम और छोटे भार वाले रोबोट में उपयोग के लिए उपयुक्त। लेकिन क्योंकि सर्वो नियंत्रण को महसूस करना मुश्किल है, इसका उपयोग ज्यादातर प्रोग्राम-नियंत्रित रोबोटों में किया जाता है, जैसे कि लोडिंग और अनलोडिंग और स्टैम्पिंग रोबोट।
(२) ज्यादातर मामलों में, इसका उपयोग मध्यम और छोटे रोबोटों में किया जाता है जो दो-स्थिति या सीमित-बिंदु नियंत्रण का एहसास करते हैं।
(३) वर्तमान में, अधिकांश नियंत्रण उपकरण प्रोग्रामेबल कंट्रोलर (पीएलसी कंट्रोलर) का उपयोग करते हैं। ज्वलनशील और विस्फोटक स्थितियों में, नियंत्रण उपकरण बनाने के लिए वायवीय तर्क घटकों का उपयोग किया जा सकता है।
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